三菱機(jī)器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)和控制器，調(diào)速器，驅(qū)動(dòng)器組成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。2013年推出了全新的MR-JE系列。
通常機(jī)器的故障可由三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼來(lái)進(jìn)行判斷：
1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個(gè)，一個(gè)是控制回路24V電源沒有接入，另一個(gè)是CN1口EMG和SG之間沒有接通。
2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動(dòng)器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。
3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動(dòng)器底板損壞。
4、AL.20-編碼器故障。電機(jī)編碼器故障或線纜斷線、接頭松動(dòng)等導(dǎo)致。更換編碼器線或伺服電機(jī)編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時(shí)，還有一種可能是驅(qū)動(dòng)器CPU接地線燒斷導(dǎo)致。
5、AL.30-再生制動(dòng)異常。若剛通電就出現(xiàn)報(bào)警，則驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部制動(dòng)回路元件損壞。若在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)，可檢查制動(dòng)回路接線，必要時(shí)外配制動(dòng)電阻。
6、AL.50、AL.51-過(guò)載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機(jī)三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機(jī)負(fù)載率是否長(zhǎng)時(shí)間超過(guò)100%，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生共振等原因。
7、AL31.1-電機(jī)超速報(bào)警。原因分析：1、輸入指令脈沖頻率過(guò)高、加減速時(shí)間過(guò)小導(dǎo)致超調(diào)過(guò)大、三菱伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定、電子齒輪比太大、三菱伺服編碼器出現(xiàn)故障等，對(duì)應(yīng)處理辦法,設(shè)定正確的脈沖頻率，增大加減數(shù)時(shí)間常數(shù)，重新設(shè)定增益，設(shè)定正確的電子齒輪比。
8、ALE6.1-三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼。原因分析：是三菱伺服電機(jī)緊急停止了，三菱伺服驅(qū)動(dòng)器EMG和SG之間的線路斷開了。對(duì)應(yīng)處理辦法，把EMG短接就好了。
9、AL52-故障為偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖超出了三菱伺服編碼器分辨率的能力乘以10。原因分析：是加減速時(shí)間常數(shù)的大小設(shè)置不合理，轉(zhuǎn)矩限制值太小，由于電源電壓下降，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)。對(duì)應(yīng)處理辦法：設(shè)定正確的加減速時(shí)間常數(shù)（可參照三菱伺服電機(jī)用戶手冊(cè)），增大轉(zhuǎn)矩限制值 等
部件壽命
部件的更換壽命如下所示。但是，根據(jù)使用方法和環(huán)境條件會(huì)有變化，發(fā)現(xiàn)異常時(shí)則需要進(jìn)行更換。可以通過(guò)營(yíng)業(yè)窗口進(jìn)行部件的更換。
1、平滑電容器
平滑電容器在浪涌電流等的影響下，其特性會(huì)劣化。電容器的壽命受環(huán)境溫度和使用條件的影響很大。在有空調(diào)的常規(guī)環(huán)境條件下(環(huán)境溫度40℃以下)連續(xù)運(yùn)行時(shí)，使用壽命為10年。
2、繼電器類
由于開關(guān)電流造成觸點(diǎn)磨損從而發(fā)生接觸不良。受電源容量影響，繼電器類的使用壽命為電源接通次數(shù)、EM1(強(qiáng)制停止1)導(dǎo)致的強(qiáng)制停止次數(shù)及控制器緊急停止10萬(wàn)次。
3、伺服放大器冷卻風(fēng)扇
冷卻風(fēng)扇的軸承使用壽命為1萬(wàn)小時(shí)~3萬(wàn)小時(shí)。因此，連續(xù)運(yùn)行時(shí)通常
多第2年至第3年就需要更換冷卻風(fēng)扇。此外，檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)有異常聲音或異常振動(dòng)時(shí)也需要進(jìn)行更換。
上述壽命是在年平均環(huán)境溫度為40℃，無(wú)腐蝕性氣體、可燃性氣體、油霧及灰塵的環(huán)境下的使用壽命。
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